Simulación de control remoto de un hexacóptero con retroalimentación de fuerza en entornos semiestructurados

Resumen

Este proyecto simula el vuelo de hexacópteros en ambientes interiores. A través del diseño, modelado e implementación de entornos, imita entornos semiestructurados con obstáculos estáticos, incluyendo una casa, una iglesia y un supermercado. Cada entorno muestra diferentes niveles de dificultad. La aplicación ofrece la posibilidad de elegir entre dos modelos de hexacópteros, consiguiendo ser más útiles e interactivos, e incluye la opción de retroalimentación de fuerza, implementada con un joystick de retroalimentación de fuerza, advirtiendo al usuario sobre posibles colisiones, y dando la sensación de presencia al operador. El dispositivo háptico limita la fuerza aplicada. La aplicación se centra en escenas tridimensionales en ambientes interiores semiestructurados, reproduciendo las variables del entorno (aspecto, características, contexto) de un sistema real; En este sentido, la implementación del simulador es una técnica de bajo coste que ofrece varios escenarios posibles sin efectos en el mundo real.